Prima cosa il software della tua MINI è rimasto alla versione del 2018 quindi andrebbe aggiornato anche per avere una maggiore compatibilità con i nuovi iPhone usciti dopo il 2018.
Seconda cosa per collegare l'iPhone non è necessario nessun cavo, basta accoppiare correttamente telefono ed auto; per far ciò è opportuno prima resettare tutti i precedenti abbinamenti, cioè dissociare su telefono e su macchina i dispositivi e ripetere dall'inizio tutto il processo.
Una volta rimosso sulla MINI l'iPhone e viceversa, fai partire la ricerca di nuovi dispositivi CarPlay dalla macchina, da impostazioni del telefono vai su CarPlay e quando appare il telaio della MINI, abbinalo, dai le conferme richieste ed hai finito.